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発表文献

学術論文

  • Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Aiguo Ming, Masatoshi Ishikawa: Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing, The International Journal of Robotics Research, Vol. 38, No. 14, pp.1717–1750, 2019. Link
  • Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 2, pp. 578-585, 2019. Link
  • Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance, and Contact, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.3, No.4, pp.3224-3231 (2018). Link
  • 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持 (物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正), 日本機械学会論文集, Vol.82, No.833, DOI:http://doi.org/10.1299/transjsme.15-00366, (2016). Link
  • 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御, 日本ロボット学会誌, Vol. 33, No. 9, pp. 712-722 (2015). 日本ロボット学会第30回論文賞受賞Link
  • Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Keisuke Koyama, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo: Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 6, pp.3232-3241 (2015). Link

解説論文

  • 小山佳祐：ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発，ロボット，特集　ウィズコロナ，アフターコロナ（日本ロボット工業会），No. 261, pp. 57-59，2021. Link
  • 小山佳祐：疑似ダイレクトドライブロボット「マグリンケージハンド」，ロボット，特集　人協働ロボットと安全（日本ロボット工業会），No. 252, pp. 75-77，2020. Link
  • Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Yoshihiro Watanabe, Leo Miyashita, Masahiro Hirano, Tomohiro Sueishi, and Masatoshi Ishikawa: Dynamic Intelligent Systems Based on High-Speed Vision, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31 No. 1, pp. 45-56, 2019.Link
  • 下条誠，小山佳祐：ロボットマニピュレーションのための触近接覚，計測と制御，Vol. 56，No. 10 p.758-763, 2017.Link

招待講演

  • 小山佳祐，"近接覚センサと小型・低摩擦アクチュエータによる高速・低反力マニピュレーション"，第136回 「組立動作の自動制御技術」，ロボット工学セミナー(2021)， 2021/9/01
  • 小山佳祐，"小型・低摩擦アクチュエータの開発とロボットハンド応用"，4C アクチュエータと制御，第26回ロボティクスシンポジア(2021)， 2021/3/17
  • 小山佳祐，"近接覚センサを含むデプスセンサの開発状況とロボット応用，"オーガナイズドセッション-視覚と触覚：ロボット行動計画につながる新研究分野-，第26回画像センシングシンポジウム(SSII2020)， 2020/6/10
  • Keisuke Koyama: High -Speed , High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance and Contact, International Conference on Soft Computing & Machine Learning (SCML) (Wuhan, China, 2019.4.28) / Invited speaker (2019)
  • Keisuke Koyama: Reactive Control for High-Speed Grasping Using Optical Proximity Sensors, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.1) / 1st Workshop on Proximity Perception in Robotics, Mo-WS20 (2018)

国際学会

  • Satoshi Tanaka, Keisuke Koyama, Taku Senoo, Makoto Shimojo, and Masatoshi Ishikawa: High-speed Hitting Grasping with Magripper, a Highly Backdrivable Gripper using Magnetic Gear and Plastic Deformation Control, 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020) (Las Vegas, 2020.10.25-29), Proceedings, pp. 9137 - 9143. IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award
  • Satoshi Tanaka, Keisuke Koyama, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: Adaptive Visual Shock Absorber with Visual-based Maxwell Model Using Magnetic Gear, The 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2020) (Paris, 2020.06.02), Proceedings, pp. 6163-6168.
  • Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp. 578-585 (2019)
  • Yukihisa Karako, Shinji Kawakami, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Speed Ring Insertion by Dynamic Observable Contact Hand, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp. 2744-2750 (2019)
  • Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance, and Contact, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.3) / Proceedings, pp.3224-3231 (2018)
  • Sasaki Koichi, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo, Jean-Yves Choley: Robotic Grasping Using Proximity Sensors for Detecting Both Target Object and Support Surface, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.2) / Proceedings, pp.2925-2932 (2018)
  • Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Integrated Control of a Multi-fingered Hand and Arm using Proximity Sensors on the Fingertips, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016), (Stockholm, Sweden, 2016.5.)/Proceedings, pp.4282-4288, 2016. [IEEE Spectrum Video Friday]
  • Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), (Hamburg, Germany, 2015.9.)/Proceedings, pp.504-510, 2015.
  • Yosuke Suzuki, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Grasping Strategy for Moving Object Using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), (Seattle, USA, 2015.5.)/Proceedings, pp.1403-1409, 2015.
  • Keisuke Koyama, Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Pre-Shaping for Various Objects by the Robot Hand Equipped with Resistor Network Structure Proximity Sensor, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013), (Tokyo, Japan, 2013.11.)/Proceedings, pp.4027-4033, 2013. IROS2013 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award

ワークショップ

  • Hosam Alagi, Stephan Mühlbacher-Karrer, Stefan Escaida Navarro, Keysuke Koyama (co-organizer), and Hubert Zangl, Björn Hein: Workshop on Proximity Perception in Robotics at IROS 2019, 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Macau, China), 2019.11.8.

国内学会

  • 黄守仁, 小山佳祐, 石川正俊, 山川雄司，”両腕同期運動を利用した力覚提示による人間機械協調，”ロボティクス・メカトロニクス講演会2020（ROBOMECH2020），2A2-C14 ，2020/5/29.
  • 小山佳祐，下条誠，万偉偉，原田研介，”近接覚センサを用いたプリグラスプ制御の過渡応答と安定性の解析，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-I08，2020/5/29.
  • 小山佳祐，黒田和輝，万偉偉，原田研介，”触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第4報：同時多点計測を可能とする高密度分布型センサの検討-，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-I03，2020/5/29.
  • Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada, “A Mechanical Rotating Tool for 2-Finger Parallel Grippers,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M10，2020/5/29.
  • 都留将人，Adrien Escande，Kevin Chappellet，Arnaud Tanguy，原田研介，”3D-SLAMと６DoF物体認識を組み合わせたヒューマノイドロボットによる物体探索，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-G06，2020/5/29.
  • 長濱星斗，ラミレスイクシェル，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”ロボットによる盛り付けのための食品配置生成，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K09，2020/5/29.
  • 巌和貴，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”複数種類のグリッパを考慮したパッキングのための把持動作計画，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K04，2020/5/29.
  • 小林聖，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”未知物体の同時的なモデル推定と操作，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2A2-K03，2020/5/29.
  • 松岡尚吾，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”エラーリカバリのためのインハンド把持姿勢推定，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2A2-K01，2020/5/29.
  • 松浦健太，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”積まれた寿司種のロボットによるピッキング，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M18，2020/5/29.
  • 高田康太，ラミレスイクシェル，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”レシピを基にしたロボットによる料理の作業計画，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M16，2020/5/29.
  • 早川尚吾，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”可搬重量の小さいロボットによるロープに取り付けられた重量物の操作，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M15，2020/5/29.
  • 東和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，原田研介，”機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，A1-M02，2020/5/29.
  • Jingren Xu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada, “Designing Grippers Based on Model Decomposition and Primitive Fitting,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，1P1-B01，2020/5/27-29.
  • 田中敬, 小山佳祐, 妹尾拓, 石川正俊: 高速・低摩擦・トルクリミッタ付き小型直動機構Magsliderの開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) (高松, 2019.12.14)／講演会論文集, pp. 2572-2574. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 SI2019 優秀講演賞
  • 小山佳祐，妹尾拓，下条誠, 石川正俊: 小型・低摩擦アクチュエータ"MagLinkage"を用いた低衝撃・ノンストップ把持, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）（東京，2019.9.6）/講演予稿集，3E2-07，2019. 日本ロボット学会学術講演会第1回優秀研究・技術賞
  • 小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓，石川正俊: 小型・低摩擦アクチュエータMagLinkageの開発とハンド応用, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2019) (広島，2019.6.7)/講演予稿集，2P1-H02，2019．日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）受賞
  • 小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓，石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第3報：Super tactile-based active touchによる薄板部品の高速・低反力挿入-, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2019) (広島，2019.6.7)/講演予稿集，2P1-H01，2019．
  • 小山佳祐, 村上健一，妹尾拓，下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第2報：柔軟物を潰さずに高速キャッチするための視覚・近接覚制御の提案-, 第36回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）（愛知，2018.9.5）/講演予稿集，1G3-04，2018．
  • 小山 佳祐，下条 誠，妹尾 拓，石川 正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第1報：センサモジュールの開発と接触判定の実現-， 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2018) (北九州，2018.6) / 講演会論文集，1P1-H13, 2018. 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）受賞
  • 小山佳祐, 下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する近接覚の提案, 第35回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2017）（埼玉，2017.9.12）/講演予稿集，1F1-02，2017．日本ロボット学会 研究奨励賞受賞
  • 石関俊一，小山佳祐，明愛国，下条誠： 近接覚センサとRCサーボモータを用いた高機能・多自由度ハンドの開発， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/ 講演予稿集, 2P1-B09 ，2017．
  • 一村リサ， 小山佳祐，下条誠，明愛国： 近接覚を備えた遠隔操作型ロボットハンドにおける操作者への物体面情報の提示， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/講演予稿集, 2P1-B10, 2017.
  • 佐々木航一，小山佳祐，下条誠，明愛国： 対象物と周辺環境情報を検出可能な近接覚を備えたロボットハンドによる物体把持， 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/講演予稿集, 2P1-B11, 2017.
  • 久松和樹，小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRC サーボを用いたモジュール型ロボットハンド， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2015)，(京都, 2015.5.) / 講演予稿集，1P2-N08, 2015.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 物体形状に倣うロボットハンドの開発－近接覚センサを用いた多指ハンドとアームの協調制御によるプリグラスプ動作について－， 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015)，(東京，2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-3, 2014. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 優秀講演賞，若手奨励賞受賞
  • 鈴木陽介，小山佳祐，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムによる視覚センサ情報を統合した物体把持， 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015)，(東京，2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-4, 2014.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-S02, 2014.
  • 佐々井亮太，小山佳祐，明愛国，下条誠： 遠隔操作での近接制御を用いたロボットハンドによる物体把持に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R05, 2014.
  • 岡部信吾，小山佳祐，明愛国，下条誠： 近接覚を付与したロボットハンドによる移動物体把持に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R06, 2014.
  • 鈴木陽介，瀬戸川将夫，小山佳祐，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムにおける視覚センサ情報の利用に関する検討， 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)，(神戸，2013.12.) / 講演予稿集，2C3-2，2013.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 触覚·近接覚を搭載したロボットハンドの開発， 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)，(神戸，2013.12.) / 講演予稿集，2C3-2，2013.
  • 鈴木陽介，叶沙，小山佳祐，瀬戸川将夫，明愛国，下条誠： 近接覚を有するインテリジェントロボットハンドの研究， 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013)，(東京，2013.9.) / 講演予稿集，3G3-05, 2013.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを搭載したロボットハンドによる指先同時接触のための距離推定手法， 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013)，(東京，2013.9.) / 講演予稿集，3G3-08, 2013.
  • 瀬戸川雅夫，小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 視覚·近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 －近接フィードバックを有利にするための視覚情報の検討－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013)，(筑波，2013.5.) / 講演予稿集，1A1-K08，2013.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 触覚·近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究 －接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013)，(筑波，2013.5.) / 講演予稿集，1A1-K07, 2013.
  • 小山佳祐，長谷川浩章，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリシェイピング －フィードバック過程を有利にするセンサ特性に基づく姿勢·距離同時制御－， 第13 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)，(福岡，2012.12.) / 講演予稿集，2L2-1，2012.
  • 小山佳祐，向山由宇，叶沙，鈴木陽介，明愛国，下条誠： すべり·近接覚を統合したロボットハンドによるハンドリングに関する研究 －人間との物体受け渡し動作について－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2012)，(浜松，2012.5.) / 講演予稿集，1P1-I03，2012.

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